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==Technische Daten / Kurzbeschreibung==
Trifft das ausgesendete Infrarot Licht auf ein Hindernis, so wird dieses reflektiert und von der Fotodiode detektiert. Die Die Entfernung, die zum detektieren erreicht werden muss, kann mit den beiden Reglern justiert werden. Dieses Verhalten kann man in Steuerungen einsetzten, wie sie z.B. bei Robotern Verwendung finden, um autonom stoppen zu können, falls sie auf ein Hindernis zu fahren würden. <u>'''Zustand 1''': Vor dem Detektor ist kein Hindernis [LED auf dem Modul: Aus] [Sensor Signal= Digital Ein]</u> [[Datei:KY-032_OFF.jpg|none|632x355px]] '''Zustand 1''': Detektor hat Hindernis erkannt [LED auf dem Modul: Ein] [Sensor Signal= Digital Aus] [[Datei:KY-032_ON.jpg|none|632x355px]] Dieser Sensor besitzt mit dem zusätzlichen Pin "Enable" die Möglichkeit die Hindernis-Detektion mittels Kontroller zu aktivieren oder zu deaktivieren. Standardmäßig ist bei diesem Sensor dieses aktiviert, also dauerhaft wird die Detektion durchgeführt - möchte man dies nicht, so muss man die Steckbrücke (siehe grün im Bild) mit der Beschriftung "EN" entfernen und auf den "Enable-Pin" ein Steuersignal aktivieren. [[Datei:KY-032_Jumper.jpg|none]]
==Pin-Belegung==
[[Datei:4_E_S_V_G.png|450x235px|none|450x235px]]
==Codebeispiel Arduino==
Das Programm liest den aktuellen Status des Sensor-Pins aus und gibt in der seriellen Konsole aus, ob der Hindernis Detektor sich aktuell vor einem Hindernis befindet oder nicht <pre class="brush:cpp">int Led Sensor = 13 10;// define LED InterfaceDeklaration des Sensor-Eingangspinint buttonpin = 3; // define the obstacle avoidance sensor interfaceint val ;// define numeric variables val
void setup ()
{
}
// Das Programm liest den aktuellen Status des Sensor-Pins aus und
// gibt in der seriellen Konsole aus, ob ein Hindernis aktuell erkannt wird
// oder ob kein Hindernis sich vor dem Sensor befindet
void loop ()
{
bool val = digitalRead (buttonpinSensor) ;// digital interface will be assigned a value of 3 to read valDas gegenwärtige Signal am Sensor wird ausgelesen if (val == HIGH) // When the obstacle avoidance sensor detects a signalFalls ein Signal erkannt werden konnte, wird die LED flasheseingeschaltet.
{
}
else
{
}
Serial.println("------------------------------------");
delay(500); // Pause zwischen der Messung von 500ms
}
</pre>
'''Anschlussbelegung Arduino:'''
{| style="height: 58px; padding-left: 30px;" width="228"
|-
||Sensor Enable
||=
||[N.C. (Steckbrücke gesteckt)]
|-
||Sensor Signal
||=
||[Pin 10]
|-
||Sensor +V
||=
||[Pin 5V]
|-
||Sensor GND
||=
||[Pin GND]
|}
'''Beispielprogramm Download'''
[[Medium:KY-032_HindernisDetektor.zip|KY-032_HindernisDetektor.zip]]
==Codebeispiel Raspberry Pi==
Das Programm liest den aktuellen Status des Sensor-Pins aus und gibt in der seriellen Konsole aus, ob der Hindernis Detektor sich aktuell vor einem Hindernis befindet oder nicht
<pre class="brush:py"># Benoetigte Module werden importiert und eingerichtet
import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# Hier wird der Eingangs-Pin deklariert, an dem der Sensor angeschlossen ist.
GPIO_PIN = 24
GPIO.setup(GPIO_PIN, GPIO.IN, pull_up_down = GPIO.PUD_UP)
# Pause zwischen der Ausgabe des Ergebnisses wird definiert (in Sekunden)
delayTime = 0.5
print "Sensor-Test [druecken Sie STRG+C, um den Test zu beenden]"
# Hauptprogrammschleife
try:
while True:
if GPIO.input(GPIO_PIN) == True:
print "Kein Hindernis"
else:
print "Hindernis erkannt"
print "---------------------------------------"
# Reset + Delay
time.sleep(delayTime)
# Aufraeumarbeiten nachdem das Programm beendet wurde
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
</pre>
'''Anschlussbelegung Raspberry Pi:'''
{| style="height: 58px; padding-left: 30px;" width="228"
|-
||Enable
||=
||-
||[N.C. (Steckbrücke gesteckt)]
|-
||Signal
||=
||GPIO24
||[Pin 18]
|-
||+V
||=
||3,3V
||[Pin 1]
|-
||GND
||=
||Masse
||[Pin 6]
|}
'''Beispielprogramm Download'''
[[Medium:KY-033_RPi_Trackingsensor.zip|KY-033_RPi_Trackingsensor.zip]]
Zu starten mit dem Befehl:
<pre class="brush:bash">sudo python KY-033_RPi_Trackingsensor.py
</pre>
