<u>'''Zustand 2''': Line Tracker ist außerhalb einer Line (reflektierenden Fläche) [LED auf dem Modul: AN] [Sensor Signal= Digital Aus]</u>
[[Datei:KY-033_LineOff.jpg|632x355px|none|632x355px]]
==Codebeispiel Arduino==
Das Programm liest den aktuellen Status des Sensor-Pins aus und gibt in der seriellen Konsole aus, ob der Linetracker sich aktuell auf der Linie befindet oder nicht <pre class="brush:cpp">int
sensorPin Sensor =
A510; / /
select the input pinDeklaration des Sensor-Eingangspinint ledPin = 13; / / select the pin for the LEDint sensorValue = 0; / / variable to store the value coming from thesensor void setup () {
pinMode (ledPin, OUTPUT); Serial.begin (9600);
// Initialisierung serielle Ausgabe pinMode (Sensor, INPUT) ; // Initialisierung Sensorpin
}
// Das Programm liest den aktuellen Status des Sensor-Pins aus und// gibt in der seriellen Konsole aus, ob der Linetracker sich aktuell // auf der Linie befindet oder nichtvoid loop () {sensorValue bool val = analogRead digitalRead (sensorPinSensor);// Das gegenwärtige Signal am Sensor wird ausgelesendigitalWrite if (ledPin, val == HIGH);// Falls ein Signal erkannt werden konnte, wird die LED eingeschaltet.delay (sensorValue); {digitalWrite Serial.println(ledPin, LOW"LineTracker ist ueber der Linie");delay } else { Serial.println(sensorValue"Linetracker ist ausserhalb der Linie"); } Serial.println (sensorValue, DEC"------------------------------------"); delay(500);// Pasuse zwischen der Messung von 500ms
}
</pre>
'''Anschlussbelegung Arduino:'''
{| style="height: 58px; padding-left: 30px;" width="228"
|-
||Sensor Signal
||=
||[Pin 10]
|-
||Sensor +V
||=
||[Pin 5V]
|-
||Sensor GND
||=
||[Pin GND]
|}
'''Beispielprogramm Download'''
[[Medium:KY-033_TrackingSensor.zip|KY-033_TrackingSensor.zip]]
==Codebeispiel Raspberry Pi==
Das Programm liest den aktuellen Status des Sensor-Pins aus und gibt in der seriellen Konsole aus, ob der Linetracker sich aktuell auf der Linie befindet oder nicht
<pre class="brush:py"># Benoetigte Module werden importiert und eingerichtet
import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# Hier wird der Eingangs-Pin deklariert, an dem der Sensor angeschlossen ist. Zusaetzlich wird auch der PullUP Widerstand am Eingang aktiviert
GPIO_PIN = 24
GPIO.setup(GPIO_PIN, GPIO.IN, pull_up_down = GPIO.PUD_UP)
print "Sensor-Test [druecken Sie STRG+C, um den Test zu beenden]"
# Diese AusgabeFunktion wird bei Signaldetektion ausgefuehrt
def ausgabeFunktion(null):
print("Signal erkannt")
# Beim Detektieren eines Signals (steigende Signalflanke) wird die Ausgabefunktion ausgeloest
GPIO.add_event_detect(GPIO_PIN, GPIO.RISING, callback=ausgabeFunktion, bouncetime=100)
# Hauptprogrammschleife
try:
while True:
time.sleep(1)
# Aufraeumarbeiten nachdem das Programm beendet wurde
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
</pre>
'''Anschlussbelegung Raspberry Pi:'''
{| style="height: 58px; padding-left: 30px;" width="228"
|-
||Signal
||=
||GPIO24
||[Pin 18]
|-
||+V
||=
||3,3V
||[Pin 1]
|-
||GND
||=
||Masse
||[Pin 6]
|}
'''Beispielprogramm Download'''
[[Medium:SensorTest_RPi_inverted.zip|SensorTest_RPi_inverted.zip]]
Zu starten mit dem Befehl:
<pre class="brush:bash">sudo python SensorTest_RPi_inverted.py
</pre>